状态机

   1. 定义状态机、导入状态机的功能位置：

    2.状态机的定义：

      2.1 状态机模型树的要求：

         定义前，模型树的结构类似定义机器人的树的结构，如图所示。

         目前状态机只支持 一轴的结构，也就是说下面只可以挂： Base ，J1 两个节点。

      2.2 按照下图所示步骤1-8，来定义状态机 ：

           需要说明的点：

             2.2.1 一般要选择J1关节为活动关节， 可以是“平移”、或者“旋转” 两种运动中的一种；

             2.2.2 第4步启动后，第5步中的三维球就会激活，借助三维球的基本功能，确定好 J1 关节旋转或者移动的方向，且旋转轴必须和图示的蓝色轴重合；  

                   接着结合第3步 和第6步 ，把 “关节活动的范围” 和“关节活动的正反方向”确定好后，就可以单击第7步的“应用”，把变位机活动范围确定下来。

                   其实到这里，状态机，其实已经是一个一轴的变位机了、或者一轴的滑轨了。

             2.2.3 通过第8步，添加一些关键状态（可以是多个），将状态机固话为几个必要的动作

                   这步内一定要填好：

                  “事件名称” ----- 后续自定义事件调用其状态时，就是按 “事件名称” 进行调用；

                  “运动时间”----- 一定要填好状态的时间，默认一个状态为0 ，其他状态以它为参考，预估一下运动时间。

                  （如果不填，都为0 ，则实际场景中，调用这些状态时，状态机会做瞬间运动，从而不真实）

    3.使用状态机

           注意两点：

          3.1 搭建含有状态机的场景后，一定要在确保左侧的"机器人加工管理面板”上的工作的设备 为 机器人时，

              在【机器人编程】/【离线编程】/【工艺设置】面板内把 状态机 的所有状态对应的事件名称（请看上图），定义成自定义事件（模板），方便后续添加事件时调用。

          3.2 再添加轨迹时，如果需要在某个轨迹点后或者点前，发出信号，促使状态机运动，只需要在该处添加自定义事件， 添加对应该状态机的相应事件即可。

注意：附件内有定义变位机所需的step文件；定义好的状态机文件 （*.robm）；搭建好的使用该变位机的场景文件。大家可以下载学习一下。