为零件添加CP点和RP点时，需要场景中存在机器人和工具。

场景中存在机器人、工具的情况下，对零件的抓取有两种方法：

 本例中的场景如下图所示，机器人上安装有一个法兰工具和快换工具夹爪，需用夹爪抓取并放开“工”字形零件。抓取时，工具抓取零件上的“抓取点”；放开时，零件与的点称为“放开点”。

图示：定义零件场景图

n添加抓取点CP

  添加的步骤如下图所示：

图示：添加CP点步骤

v选择要固定的姿态：

   这里提供了三种附着点的姿态，设置的是抓取时机器人的抓取姿态。

   一般情况下的抓取规则：工具TCP的Z轴与CP点的Z轴相对，两者的X轴同向，Y轴反向。

   XYZ都不变：机器人抓取时按照一般情况下的抓取规则抓取；

  Z不变，X可反向：抓取时如遇到不可达或者其他障碍情况，机器人可打破一般抓取规则，抓取方向为CP点X轴旋转180°的方向。

  Z不变，XY任意：此种设定让机器人的抓取姿态更为灵活。根据零件的位置，机器人可不受限制地选择抓取的方向。

图示：编辑CP点步骤

添加完CP点后，效果如下图所示：

                            图示：生成的CP点

n自动添加放开点RP

  注意：在为零件添加放开点之前，放置零件的工作台上需要有放开点RP。

  RP的添加有两种方式：自动和手动。

 自动添加放开点按钮：通过“添加放开位置”对话框，选定零件放开点的位置和姿态。

 手动添加放开点按钮：利用直接弹出的三维球对RP点进行编辑。

 自动添加放开点的详细步骤见下图：

                           图示：自动添加放开点步骤

注意：这里“选择放开的零件”为安放定义零件的工作台。

    “选择零件上放开点”为工作台上的放开点RP。

生成的放开点姿态如下图所示：

图示：生成的放开点

n手动添加放开点RP

 手动添加放开点RP的详细步骤见下图：

图示：手动添加放开点步骤

 根据需求，利用三维球调整RP点的位置和姿态，本例中调整好的放开点如下图所示：

图示：生成的放开点